Los orígenes se remontan al siglo XVI aproximadamente, cuando Brasil estaba bajo el dominio de Portugal. Sus raíces vienen del país africano Angola, donde los africanos hacían bailes con música. Con la esclavitud, la población desplazada a Brasil tuvo la necesidad de camuflar este arte marcial haciéndolo parecer un baile, ya que los portugueses les prohibían pelear o practicar cualquier tipo de deporte.
Los esclavos se reunían en los asentamientos a practicar capoeira, que les servía en varios aspectos: para descargar tensiones, para mantenerse en buen estado físico, para poder defenderse y para, simplemente, seguir manteniendo sus costumbres. Hubo grupos de esclavos que se escaparon de los asentamientos y se agruparon en diferentes lugares. Estas agrupaciones eran definidas por Portugal como «Quilombos». El principal de estos quilombos se llamaba «Palmares», fundado por Zumbi, auténtica leyenda de la lucha por la libertad y que, para el imaginario oral transmisor de las tradiciones de la capoeira, se configura como el padre de este arte. Esta historia comienza en los años de 1590 cuando una noticia asombró la Capitanía de Pernambuco. Un grupo de cuarenta esclavos se había amotinado en un lugar de Puerto Calvo, en Alagoas. Fue un baño de sangre. Ellos mataron amos y carceleros, pusieron la casa grande boca abajo, quemaron plantaciones y fugaron sin dejar rastro. Mas tarde, se descubrió el paradero de estos esclavos revolucionarios. Se encontraban en la Sierra de la Barriga. Se escondían dentro de una plantación cerrada y andaban bien armados. Aquel osado grupo era el comienzo del Quilombo de los Palmares. La más impresionante comunidad de esclavos fugitivos en este país. Palmares fue una nación completa, un estado negro donde de hablaban dialectos africanos bantos. Una comunidad económica que mantenía autosuficiente por más de un siglo. Una sociedad multirracial en la cual eran aceptados indios y blancos perseguidos por el estado colonial. Un país dentro del Brasil que abrigó 30,000 habitantes y que fue un verdadero reto para el gobierno colonial portugués el someterlo, la sexta parte de la población de la época, allá no había hambre. Palmares, llamada por sus habitantes de Angola-Janga (pequeña angola – en homenaje a la patria de sus orígenes), era una tierra llena de fortunas. Plantaban, pescaban y cazaban, muchos moradores eran hábiles artesanos y conocían la metalurgia. El resultado de la producción era comercializado en los mercados. En sus 100 años de existencia Palmares siempre vivió la violencia, las intenciones de invasión eran constantes. Había motivos de sobra para que el gobierno colonial quisiese destruir Palmares. Los burócratas y señores de ingenio no gustaban del mal ejemplo de aquellos negros libres andando por allí, fuera de eso, ellos saqueaban los negocios y comercios, secuestraban mujeres, mataban a los blancos y, había menos dinero. Los portugueses sabían que para la época vender esclavos era un buen negocio y allí en Palmares había una fortuna. El fuego cerrado contra el Quilombo comenzó en 1680 cuando Palmares rechazó el tratado de paz con los blancos. Los portugueses resolvieron acabar de una vez con el Quilombo y, para eso, contrataron el feroz almirante paulista Domingos Jorge Velho. La primera vez que subió en la Sierra de la Barriga, en 1692, Domingos Jorge Velho llevó un susto. Macaco, la capital del Quilombo se había transformado en una ciudadela fortificada. El Almirante solo volvió dos años después con 9,000 hombres, seis cañones. El cerco duró 42 días y en la madrugada del 5 de febrero, los invasores finalmente rompieron la resistencia del Quilombo. Mas de 400 guerreros fueron muertos en el local, la mitad empujada por el despeñadero. Millares fugaron para los sembradíos, casi todos fueron capturados y muchos degollados.
Zumbi consiguió huir pero moriría un año después en una emboscada. En las ciudades el fin del Quilombo de los Palmares fue festejado, el gobernador de la capitanía de Pernambuco mandó realizar una misa solemne. Pero en las selvas, no se festejaba nada. El sueño de libertad sólo se venía llegar allí 200 años después.
De la capital del Quilombo dos palmares que fue «Macaco», deriva la palabra que significa mono en portugués, además de ser el nombre de un movimiento de fuga en Capoeira. Estas luchas se desenvolvía en campos con pequeños arbustos llamados capoeira, de donde proviene el nombre de la lucha.
El uniforme de la capoeira regional es blanco con una «corda» (cordón en español) de distinto color de acuerdo al grado de preparación del capoeirista y de acuerdo al grupo de capoeira a que el mismo pertenezca. La corda se lleva a la altura de la cintura, se hace un nudo en el lado izquierdo del pantalon y el resto cuelga del mismo lado. Los practicantes de capoeira angola utilizan, por lo general, los colores negro y amarillo sin corda.
La Capoeira estuvo prohibida en el Brasil, hasta que en 1930 el mestre Bimba se presentó frente a Getulio Vargas, presidente de Brasil, y le enseñó su arte. Así fue que el presidente declaró a la capoeira como deporte nacional brasileño. Mientras la capoeira era ilegal, los capoeiristas se reunían a practicar la capoeira a escondidas en los bosques, y mientras estaban escondidos, un individuo quedaba observando el paso de la policía: cada vez que se acercaban, este individuo tocaba un ritmo con el berimbau, parecido al sonido que hacían los caballos de la guardia. Este ritmo se llama «Cavalaria»(caballería, en español).
La capoeira, tiene tres vertientes: capoeira Angola, capoeira regional y capoeira contemporánea. La primera, es la más antigua y genuina que practicaban los esclavos; la música es lenta y se caracteriza por un juego bajo, en el suelo, con mucha malicia. Su principal representante fue mestre Pastinha. La capoeira regional la inventó Mestre Bimba, mezclando capoeira angola con otra lucha conocida como Batuque (una lucha violenta donde el objetivo es derribar el oponente al suelo usando las piernas). Es más espectacular que capoeira angola y tiene más aceptación por parte de los nuevos capoeiristas en todo el mundo. Combina la malicia de capoeira angola y un juego más rápido, marcado por el son del berimbau. En esta vertiente dominan los golpes rápidos, quedando prohibidos todo tipo de acrobacia; dominan los desequilibrantes y golpes secos. En la capoeira contemporánea se realiza una mezcla entre las dos anteriores y, actualmente, es la que más se práctica.
Asociadas a la capoeira existen dos danzas: la samba y el maculelé. Al igual que la capoeira, son uno contra uno; en el samba se baila igual. En este caso va por turnos, se suelen demostrar las habilidades de cada uno bailando con personas de diferente sexo, la persona que mejor lo hace se queda en el centro y escoge un nuevo bailarín, y así, hasta que termina la música. Maculelé es una danza que se realiza con un palo en cada mano. A través de un ritmo y canciones, los jugadores baten sus palos al son de la música, creando un baile bonito y atractivo, mientras que en el centro hay dos personas bailando al mismo ritmo, pero en vez de con palos, es con machetes.
Existen historiadores que afirman que en la Capoeira, se encuentran movimientos que reflejan a algunos animales de la jungla. Como el jaguar, por su manera cautelosa y a la vez explosiva de atacar; la araña, por su manera de entrelazar su presa, por todos lados; el macaco, con sus saltos y cabriolas y la zorra, por sus astutas técnicas de engañar al enemigo. En todo caso, el esclavo que escapaba a la jungla, estaba encadenado y tenía que defenderse de los «Capitães do mato» (cazadores de esclavos) como pudiera. Aplicaba golpes con la cabeza, los codos, las rodillas, girando, saltando o rodando por el suelo.